В продолжение данной темы ....
провёл испытания рса9555 экспандера для установки его в качестве контроллера энкодеров. Промучался целый день .... там странно прерывания работает на этой микросхеме, но получилось.
По совету Игоря увеличил ток до 1 ма в енкодере , нет никаких кондеров и госящих резисторов.... просто на каждую ножку 2.7к и центр на землю, те очень простое подключение. Тесты проводились с подключённой системой ару- тормозов нет.
После шаманства с осциллографом и даташитом нашёл алгоритм при котором нет пропусков и работает очень четко.
Ещё очень важный момент : у меня работает rtos и два параллельных потока- одни отвечает за и2с, второй за графику, что убирает полностью конфликты. И не тормозит. Графика рисует только когда идёт простой.
Если кому-то будет интересно... раскрою глубже темы с кодом для stm32